Fils de Robert-Adolphe Pinchon, auteur dramatique, bibliothécaire de la Ville de Rouen et musicologue passionné, c’est donc dans un climat artistique que Robert-Antoine Pinchon évolue dès son enfance.Dès l’âge de huit ans, une photo de l’époque nous le montre devant son chevalet. Vers 1901, il s’inscrit à l’Ecole des Beaux-Arts où il suit les cours de Zacharie.Vers 1903, le grand amateur F. Depaux le remarque. Chez celui-ci, Robert-Antoine Pinchon a maintes fois l’occasion de converser avec A. Lebourg, Pissarro et C. Monet qui le définit ainsi : « une étonnante patte au service d’un oeil surprenant ».A peine majeur, il expose à Paris. Entre 1903 et 1905, il peint dans les tons francs et soutenus et se trouve par là-même associé au groupe des artistes fauves. Les critiques parlent de « ses tons furieux jaunes et bleus ».En 1909, il fonde avec P. Dumont, P. Hodé et Tirvert la « Société Normande de Peinture Moderne » qui convie à ses manifestations : Braque, Matisse, Dufy, Vlaminck, Derain, Marquet, Friez, Picabia, La Fresnaye.Puis Pinchon fait partie du groupe des « XXX » créé par Dumont. En 1909, alors qu’il n’a que vingt-trois ans, quatre de ses toiles entrent au Musée de Rouen (legs Depeaux).Mobilisé pendant la guerre 1914-1918, prisonnier près de Leipzig, il exécute des dessins et des pastels. A New York, où a lieu la grande exposition d’Art Français, il envoie quatre toiles toutes les quatre trouvent amateur. En 1924, il expose pour la première fois à Paris à la Galerie Reitlinger, rue de La Boétie. Il exposera régulièrement dans cette galerie jusqu’en 1940. Chaque fois, la critique s’accordera pour le qualifier de « peintre de la lumière ». Ses tons sont délicats et il se plaît à peindre les brumes de la Vallée de la Seine. En 1940, c’est sa dernière exposition à l’Hôtel de la Couronne. C’est à Bois-Guillaume, près de Rouen, que Robert-Antoine Pinchon s’éteint le 3 janvier 1943.